Sobbalzi quando cambio marcia

Ciao a tutti!Ho una 1.9 TDI CL 6 marce,ed ho notato che,a volte,a motore sia freddo che caldo,quando cambio marcia (specialmente tra prima e seconda e seconda e terza) e rilascio la frizione,il passaggio non è proprio morbido e graduale,ma la macchina ha come un "sobbalzo"...la sensazione è un pò quella che si ha quando si va fuori giri,non so se mi spiego...
Non so se è un problema dell'auto(non penso) oppure se sono io che non ho ancora imparato bene a guidare un diesel...potete magari darmi consigli sul n°di giri a cui cambiare in modo ottimale,o altro?